Vestígios de presença humana encontrados em algumas regiões, principalmente Luanda, Congo e Namibe, demonstram que o território angolano é habitado desde a pré-história.

Migrações de povos vindos do Norte, os Bantus, impuseram-se aos habitantes então dominantes. Dispersando-se na vastidão de Angola, os Bantus foram-se constituindo em grupos, que deram origem às actuais etnias. No século XIII a estruturação social e política de alguns destes grupos origina o reino do Congo e de outros reinos, que deram ao território uma organização política e social equilibrada.

Esta é a situação que em 1482, Diogo Cão, navegador português, encontrou quando à frente de uma frota chegou à foz do rio Zaire. Estabelecemos, a partir de então, relações cordiais entre os portugueses e os soberanos do reino do Congo, com intensas trocas comerciais, relação quebrada quando Paulo Dias Novais inicia a ocupação e administração directa da orla costeira através do estabelecimento de várias capitanias. Paralelamente, iniciou-se o comércio de escravos face às necessidades de mão-de-obra no Brasil que se manteve até ao século XIX, quando Sá da Bandeira conseguiu aprovar em Portugal legislação a abolir a escravatura.